精准操控、柔性互动、手部操作是智能体理解并改造世界的关键能力。然而，机器人在真实环境中复现人类操作仍面临巨大挑战。聚焦这一难题，由上海机器人产业技术研究院联合复旦大学、上海交通大学、同济大学共同研发的“灵巧手操作任务标准化数据集”于近日正式发布，旨在为机器人手部精细操作能力突破提供坚实支撑。
上海机器人产业技术研究院
作为国家机器人检测与评定中心总部，当前全国超一半的机器人正在从位于普陀区武宁路上的上海机器人产业技术研究院“毕业”上岗。“我们将自身在检测与评定中的经验迁移到了此次数据集的研发上，形成算法工具，打造了一个对外服务的标准化数据平台。”研究院智能创新技术研发中心主任熊学胜道出了数据集研发背后的核心。
数据集任务示意
此次“灵巧手操作任务标准化数据集”涵盖了厨房、书房、实验室、浴室4大典型交互场景，包含75类物体，共构建627条任务序列、超过400万帧图像，其中264条为复杂任务，可解析为1376个基元任务。通过融合多视角视觉、动捕系统和手部姿态信息，形成时空对齐的多模态数据库，能够为机器人多视角感知与动作建模提供丰富支持。
研发团队还创新性提出的MF-MDM（动作-物体）双阶段架构，借助轨迹Transformer和扩散模型实现动作-物体轨迹耦合，形成灵巧手动作生成模型，输出标准化、长时序、多步骤操作单元，助力机器人拆分子任务、预测物体运动与学习本体操作。
标准化数据集全面对标即将发布的4项数据集行业标准，在数据采集、标注、格式、治理等关键环节进行了标准化治理，相关成果已发布高水平论文，不仅为机器人手部精细操作能力突破奠定基础，更降低了技术产业化的门槛，让科研成果从实验室更快走向产业应用。研究院还将立足自身地理位置优势，深化沿沪宁产业创新带协同作用，将标准、认证体系转化为产业协同的“通用语言”，串联起更多上下游企业。
据悉，此次发布的灵巧手操作任务标准化数据集也将成为具身智能标准化数据集的重要组成部分，上海机器人产业技术研究院研发团队正计划于下半年发布具身智能标准化数据集平台。“具身智能作为机器人产业发展的前沿阵地，我们希望通过数据集平台实现‘数据采集-模型训练-本体部署-功能验证’的闭环流程，覆盖感知、决策、执行等训练需求，为智能体在复杂环境中的综合操作能力提升提供更全面的支撑。”熊学胜表示。
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